§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

Курс кораблевождения. Том V. Книга 1. Гирокомпасы и другие гироскопические приборы Кораблев А.Е. ред

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

Скачать/полистать/читать on-line

В книге содержатся все необходимые штурману сведения по вопросам теории гироскопических приборов, применяемых в кораблевождении, а также общие сведения по теории инерциальных навигационных систем, получающих в настоящее время применение при решении некоторых задач кораблевождения.

В книге даны также описания некоторых наиболее типичных конструкций современных гироскопических компасов и некоторых других гироскопических курсоуказателей и освещены основные вопросы, связанные с технической эксплуатацией гироскопических приборов на корабле — общие правила установки и обслуживания, а также вопрос о погрешностях, неисправностях и их устранении корабельными средствами.

Продолжение см. Курс кораблевождения. Том V. Книга 2. Адм. № 9515.2. Магнитные компасы.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение ЧАСТЬ IОСНОВЫ ТЕОРИИ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ПРИБОРОВГлава 1. Прикладная теория гироскопа.§ 1. Определение понятия гироскоп. Основные свойства гироскопа § 2. Теорема об изменении кинетического момента § 3. Момент гироскопической реакции § 4.

Эйлеровы дифференциальные уравнения вращения твердого тела около неподвижной точки. Уравнения движения гироскопа § 5. Технические уравнения движения гироскопа § 6. Движение гироскопа под влиянием кратковременных возмущений § 7. Составляющие суточного вращения Земли § 8. Движение свободного гироскопа, установленного на Земле§ 9. Гироскоп с двумя степенями свободы Глава 2.

Гирокомпас на неподвижном основании.§ 10. Превращение гироскопа в гирокомпас § 11. Сущность устройства гирокомпаса с сообщающимися сосудами § 12. Незатухающие колебания чувствительного элемента гирокомпаса с маятником § 13. Незатухающие колебания чувствительного элемента гирокомпаса с ртутными сосудами § 14. Гашение колебаний чувствительного элемента гирокомпаса § 15.

Затухающие колебания чувствительного элемента одногироскопного компаса § 16. Затухающие колебания чувствительного элемента гироком паса с учетом запаздывания в перетекании ртути§ 17. Сущность устройства двухгироскопного компаса§ 18. Незатухающие колебания гиросферы § 19. Сущность метода гашения колебаний гиросферы§ 20. Затухающие колебания гиросферы Глава 3.

Влияние на гирокомпас скорости и маневрирования корабля§ 21. Условия работы гирокомпаса на корабле§ 22. Погрешности гирокомпаса, возникающие при его работе на корабле § 23. Скоростная погрешность гирокомпаса § 24. Влияние на чувствительный элемент гирокомпаса постоянных ускорений § 25. Инерционная погрешность 1-го рода § 26. Инерционная погрешность 2-го рода § 27.

Эффективность выключения затухания § 28. Движение гиросферы вокруг ее главной оси при действии ускорений, направленных по параллели § 29. Влияние на гиросферу равномерной циркуляции корабля § 30. Влияние на показания гирокомпаса специального маневрирования корабля (зигзага) § 31. Инерционная погрешность одногироскопного компаса при общем случае движения корабля § 32.

Изменения параметров гирокомпаса в высоких широтах Глава 4. Влияние на гирокомпас качки и вибраций корабля§ 33. Погрешность одногироскопного компаса при качке корабля§ 34. Способы предупреждения влияния качки § 35. Перетекание жидкости в сообщающихся сосудах гирокомпасов § 36. Движение жидкости в сообщающихся сосудах при качке корабля § 37.

Сопоставление погрешностей, возникающих на качке у одногироскопных компасов различных типов § 38. Влияние качки на двухгироскопный компас § 39. Погрешности одногироскопного компаса на качке, обусловленные местом его установки § 40. Влияние вибраций корпуса корабля на гироскопические приборы Глава 5. Влияние на гирокомпас сил трения в подвесе чувствительного элемента.§ 41.

Допустимые величины сил трения вокруг вертикальной и горизонтальной осей чувствительного элемента § 42. Коэффициент трения гиросферы о жидкость § 43. Суммарный момент сил трения в подвесе гиросферы§ 44. Понятие о добротности гирокомпаса § 45. Роль следящей системы в гирокомпасах с жидкостным подвесом чувствительного элемента § 46. Метод определения сухого трения Глава 6.

Влияние на гирокомпас магнитного поля.§ 47. Магнитное состояние ротора гироскопа в магнитном поле § 48. Магнитный момент, обусловленный вращением гироскопа в магнитном поле § 49. Движение гиросферы в магнитном поле § 50. Эффективность влияния магнитного поля на гашение колебаний гиросферы § 51. Уменьшение влияния магнитного поля на гирокомпасГлава 7.

Основы теории гировертикалей и гиростабилизаторов§ 52. Общие понятия о гировертикалях § 53. Уравнения движения чувствительного элемента гировертикали § 54. Влияние хода корабля на работу гировертикали § 55. Влияние качки на работу гировертикали § 56. Оптимальное-значение периода колебаний чувствительного элемента гировертикали § 57. Условия апериодических переходов для гировертикали § 58.

Влияние циркуляции корабля на работу гировертикали § 59. Гировертикаль с астатическим гироскопом и коррекцией от физического маятника § 60. Колебания маятника при качке, корабля § 61. Влияние движений корабля на работу гировертикали с астатическим гироскопом и коррекцией от физического маятника§ 62. Оптимальное значение показателя затухания § 63.

Общие сведения о гироскопических стабилизаторах § 64. Стабилизация объекта по оси § 65. Стабилизация объекта в плоскости и пространстве Глава 8. Гироазимуты и другие гироскопические приборы§ 66. Гироазимуты § 67. Гироскопический указатель широты § 68. Вибрационные гироскопы Глава 9. Понятие об инерциальных системах.§ 69. Общие сведения об инерциальных навигационных системах § 70.

Метод интегрирования коррекции с компенсацией ускорений § 71. Схемы и классификация инерциальных навигационных систем § 72. Погрешности инерциальных навигационных систем ЧАСТЬ IIУСТРОЙСТВО ГИРОКОМПАСОВ И ГИРОАЗИМУТОВГлава 10. Общие требования к современным гирокомпасамОсновные узлы и классификация гирокомпасов§ 73. Общие требования к гирокомпасам § 74.

Основные узлы и комплектация гирокомпасов § 75. Классификация гирокомпасов Глава 11. Чувствительные элементы гирокомпасов§ 76. Устройство гиромоторов § 77. Двухгироскопные чувствительные элементы § 78. Одногироскопные чувствительные элементы § 79. Подвесы чувствительных элементов Глава 12. Следящие системы и корректоры гирокомпасов.§ 80.

Назначение, принцип устройства, классификация и элементарные звенья следящих систем § 81. Датчики рассогласования следящих систем § 82. Усилители следящих систем § 83. Исполнительные электродвигатели § 84. Характеристики следящих систем § 85. Принцип работы и электрические схемы мостиковых следящих систем § 86. Принцип работы и электрические схемы индукционных следящих систем § 87.

Корректоры Глава 13. Прочие устройства основных приборов гирокомпасов§ 88. Устройства для ускоренного приведения чувствительного элемента в меридиан § 89. Устройства для защиты гирокомпаса от магнитных полейГлава 14. Синхронные системы передачи показания курса и принимающие приборы гирокомпасов.§ 90. Синхронные передачи, применяемые в гирокомпасах§ 91. Репитеры § 92. Курсографы § 93.

Системы согласования § 94. Защитные и сигнальные устройства сельсинной синхронной передачи Глава 15. Агрегаты питания. Пусковые и сигнальные устройства гирокомпасов§ 95. Общие сведения об электрическом питании гирокомпасов§ 96. Агрегаты с электродвигателем постоянного тока и РОМ§ 97. Агрегаты с электродвигателем трехфазного тока и РОМ§ 98. Пусковые устройства агрегатов питания § 99.

Токовые сигнализаторы Глава 16. Гирокомпасе жидкостным подвесом чувствительного элемента§ 100. Общие сведения. Принципиальная схема типичного гирокомпаса § 101. Основной прибор § 102. Подведение электропитания. Следящая система и синхронная передача § 103. Системы разведения гиромоторов § 104. Системы охлаждения поддерживающей жидкости § 105. Системы сигнализации§ 106.

Система выключения затухания § 107. Принципиальная электрическая схема гирокомпаса§ 108. Гирокомпасы с воздушным охлаждением поддерживающей жидкости § 109. Особенности гирокомпаса с подвесом чувствительного элемента на поплавке Глава 17. Гирокомпас с торсионным подвесом чувствительного элемента.§ 110. Общие сведения. Принципиальная схема типичного гирокомпаса § 111. Основной прибор § 112.

Подведение электропитания. Следящая система и синхронная передача § 113. Принципиальная электрическая схема гирокомпасаГлава 18. Гирокомпас с пульсирующим гидравлическим подпятником§ 114. Общие сведения. Основной прибор § 115. Подведение электропитания. Следящая система и синхронная передача Глава 19. Особенности малогабаритных гирокомпасов.§ 116.

Назначение и особенности устройства малогабаритных гирокомпасов § 117. Особенности устройства малогабаритных гирокомпасов типа „Гиря“ § 118. Принципиальная электрическая схема гирокомпасаГлава 20. Погрешности гирокомпасов§ 119. Общие сведения о погрешностях гирокомпасов § 120. Погрешности основного прибора § 121. Погрешности следящих систем § 122. Погрешности корректоров § 123.

Погрешности синхронных передач и принимающих приборов. Суммарная погрешность гирокомпаса Глава 21. Гироазимуты§ 124. Общие сведения о гироазимутах § 125. Гироскопический элемент § 126. Подвесы гироскопического элемента § 127. Корректоры § 128. Подведение электропитания. Следящая система и синхронная передача § 129.

Принципиальная схема гироазимута ЧАСТЬ IIIУСТАНОВКА И ЭКСПЛУАТАЦИЯ ГИРОКОМПАСОВ НА КОРАБЛЕГлава 22. Установка гирокомпасов на корабле§ 130. Общие требования к установке гирокомпасов § 131. Установка отдельных приборов гирокомпаса § 132. Испытания гирокомпасов Глава 23. Эксплуатация гирокомпасов на корабле§ 133. Общие сведения по эксплуатации гирокомпаса § 134.

Эксплуатация гирокомпасов в некоторых особых условиях§ 135. Пуск и остановка гирокомпаса § 136. Ускоренное приведение чувствительного элемента гирокомпаса в меридиан § 137. Уход за гирокомпасом § 138. Замена чувствительного элемента и смена поддерживающей жидкости у двухгироскопных компасов § 139. Проверки и регулировки гирокомпасов § 140.

Типичные неисправности гирокомпасов и их устранение в корабельных условиях § 141. Консервация и расконсервация гирокомпаса § 142. Корабельная эксплуатационная документация гирокомпасовГлава 24. Снятие и анализ кривых колебаний чувствительного элемента гирокомпаса§ 143. Получение данных о технических параметрах гирокомпаса§ 144.

Кривая затухающих колебаний чувствительного элемента гирокомпаса двух обобщенных координат § 145. Обработка кривой затухающих колебаний чувствительного элемента гирокомпаса двух обобщенных координат § 146. Кривая затухающих колебаний чувствительного элемента гирокомпаса трех обобщенных координат § 147. Кривая затухающих колебаний чувствительного элемента гирокомпаса четырех обобщенных координат § 148. Кривая незатухающих колебаний чувствительного элемента гирокомпаса Глава 25. Поправки и точность показаний гирокомпасов§ 149. Общая поправка гирокомпаса и точность ее определения § 150. Точность показаний гирокомпасов на корабле Заключение Список использованной литературы Алфавитный указатель специальных слов и терминов

ПРИЛОЖЕНИЯ
1. Диаграммы скоростных погрешностей гирокомпаса

2. Условные обозначения

3. Размерности и единицы некоторых физических величин, употребляемых в книгах тома V

Источник: https://www.morkniga.ru/p828928.html

Определение поправок магнитного и гироскопического компасов по наземным навигационным ориентирам

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

Постоянное ведение счисления пути судна – необходимое ус­ловие его безопасного плавания, поэтому контроль за точностью курсоуказания, постоянное уточнение и учет поправки компаса важнейшая и ответственейшая задача судоводителя, Эта работа постоянно ведется как в порту, так и в море.

Для определения поправки любого компаса необходимо сравнить истинное и компасное направления на один и тот же ориентир, т.е:

ΔМК (ΔГК) = ИП – КП.

Некоторые способы определения поправок компасов перечислены ниже.

Определение поправки компаса по створу. ИП створа снимают с карты. КП берут в момент пересечения створной линии.

Определение поправки компаса по береговым естественным створам (например, срезам двух мысов). В момент пересечения линии естественных створов снимают компасный пеленг и сравнивают его с направлением линии, снятой с карты, проходящей через срезы двух мысов.

Определение поправки компаса по пеленгу отдаленного ориентира. Этот способ применяют при стоянке судна на якоре, когда место ориентира и стоянки точно известно. При этом надо учитывать рысканье судна на якорой цепи под действием ветра и и, особенно, переменного течения

Определение поправки компаса по сличению с другим компасом, поправка которого известна. Способ применяют для определения поправки главного и путевого магнитных компасов путем сличения показаний с гирокомпасом, поправка которого известна. По команде два наблюдателя одновременно замечают курс по обоим компасам. Определяют:

∆МК = (ГКК + ∆ГК) – КК.

Определение поправки компаса при определении места судна по трем пеленгам. При определении места судна по трем пеленгам возможно появление так называемого треугольника погрешностей, т. е. проложенные линии положения не пересекаются в одной точке.

Когда имеется уверенность в правильном опознании ориентиров и в отсутствии грубых погрешностей в пеленгах, а треугольник получается большим, то это свидетельствует о погрешности в принятой поправки компаса.

Чтобы исключить такую погрешность, а заодно и определить действующую поправку компаса, поступают следующим образом:

– все пеленги изменяют на 30-50 в ту или иную сторону, и после прокладки получают новый треугольник погрешностей;

– через сходственные вершины старого и нового треугольников погрешностей проводят линии, а точку М их пересечения принимают за обсервованное место судна, свободное от влияния систематической погрешности в поправке компаса ∆К;

– точку М соединяют с ориентирами на карте и измеряют транспортиром полученные истинные пеленги. Сравнив их с компасными пеленгами тех же ориентиров, находят три значения поправки компаса ∆К = ИП – КП. Среднее арифметическое из полученных результатов принимают за действительную поправку на данном курсе.

Принцип и методика определения поправки компаса по наблюдениям светил.

В открытом море единственным способом определения поправки курсоуказания яв­ляется астрономический способ. Его целесообразно применять и в порту, так как по сравнению с другими способами он явля­ется наиболее точным и надежным.

При определении поправки компаса астрономическим способом в качестве компасного направления используется пеленг на светило, измеренный с помощью пеленгатора, а в качестве истинного направления – счислимый азимут данного светила, вычисленный на момент измерения табличным или машинным способом.

Необходимо соблюдать следующие условия:

1. Использовать для уточнения К светила, находящиеся на небольшой высоте (h< 30°) и вблизи диаметральной плоскости судна (КУ< 30°);

2. Измерения следует производить сериями из 3-5 пеленгов с перефиксацией пеленгатора;

3. Пеленга измеряют с точностью до 0,1°, моменты замеров фиксируют с точностью не хуже 2-3 с;

4. Счислимый азимут нужно перевести в круговой счет, т.е. ИП = Ак.

Существует несколько способов определения ΔК по светилам:

1.Определение ΔК по светилу, находящемуся на произвольном азимуте;

2.Определение ΔК по Солнцу в момент его истинного восхода и захода;

3.Определение DК по наблюдениям Полярной звезды.

Первый способ – основной и наиболее распространенный, два дру­гих являются его частными случаями.

Пример расчётов по сличению компасовВ результате сличения компасов в 2010 году плавания были получены следующие данные: ГКК = 310,5˚; КК = 306,5˚; ΔГК = – 1,3˚;магнитное склонение карты (dк) = 0,8˚Е 2000 года; годовое изменение магнитного склонения (Δd) = 0,02˚ к W; δ = + 1,5˚.1. Приведём магнитное склонение к году плавания. Для этого надо разность между годом плавания (NПЛ) и годом, к которому отнесено склонение на карте (NК), умножить на величину годового изменения магнитного склонения. Знак произведения определяется знаком годового изменения магнитного склонения. Если магнитное склонение изменяется к E, то произведение будет иметь знак + . Если магнитное склонение изменяется к W, то произведение будет отрицательным. Чтобы получить величину магнитного склонения, соответствующую году плавания (d), надо полученное произведение со своим знаком сложить со склонением карты (dК). В нашем случае d = ( N ПЛ − NК ) × Δd + dК = (2010 − 2000) × (−00,02 ) + 00,8 = 00,6 E . 2. Рассчитаем истинный курс по магнитному компасу. ИКМК = КК + d + δ = 3060,5 + 00,6 + 10,5 = 3080,6 . 3. Рассчитаем истинный курс по гирокомпасу. ИКГК = ГКК + ΔГК = 3100,5 + (−10,3) = 3090,2 . 4. Рассчитаем разность по абсолютной величине между истинным курсом по гирокомпасу и истинным курсом по магнитному компасу. Δ = ИКГК − ИКМК = 3090,2 − 3080,6 = 00,6 , Δ = 00,6. 5. Так как разность по абсолютной величине между истинными курсами не превышает трёх градусов, то точность работы курсоуказателей можно считать удовлетворительной.

Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском:

Источник: https://studopedia.ru/9_75795_opredelenie-popravok-magnitnogo-i-giroskopicheskogo-kompasov-po-nazemnim-navigatsionnim-orientiram.html

Гирокомпас. От теории к практике

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

Гирокомпас широко используется в морской навигации. Его главная привилегия перед магнитным компасом – находить истинный Северный полюс земли, в то время как магнитный компас находит магнитный Северный полюс.

Конструкция гирокомпаса:

  • Основной компас (Master Compass): С помощью гироскопа находит истинный Север.
  • Репитер компаса (Repeater Compasses): Информация с Основного компаса транслируется и передается репитерам гирокомпаса в электронном виде.
  • Записывающее устройство курса (Course Recorder): Все изменения курса записываются в автоматическом режиме на бумагу или внутреннюю память прибора.
  • Приборная панель (Control Panel): позволяет управлять электронными операциями системы и корректировать данные гирокомпаса.
  • Регулятор Напряжения (Voltage Regulator): Поддерживает постоянную подачу тока с судна на генератор устройтсва.
  • Прибор сигнализации (Alarm Unit): сообщает об ошибке подачи питания с судна.
  • Панель усилителя (Aplifier Panel): контролирует работу системы.
  • Генератор (Motor Generator): Конвертирует постоянный ток в переменный и дает питание на элементы гирокомпаса.

Принцип действия

Не буду изобретать колесо, поделюсь тем, что уже было растолковано до меня в википедии:

Гирокомпас — это, по существу, гироскоп, то есть вращающееся колесо (ротор), установленное в кардановом подвесе, который обеспечивает оси ротора свободную ориентацию в пространстве.
Предположим, ротор начал вращаться вокруг своей оси, направление которой отлично от земной оси.

В силу закона сохранения момента импульса, ротор будет сохранять свою ориентацию в пространстве. Поскольку Земля вращается, неподвижный относительно Земли наблюдатель видит, что ось гироскопа делает оборот за 24 часа. Такой вращающийся гироскоп сам по себе не является навигационным средством.

Для возникновения прецессии ротор удерживают в плоскости горизонта, например, с помощью груза, удерживающего ось ротора в горизонтальном положении по отношению к земной поверхности. В этом случае сила тяжести будет создавать крутящий момент, и ось ротора будет поворачиваться на истинный север.

Поскольку груз удерживает ось ротора в горизонтальном положении по отношению к земной поверхности, ось никогда не может совпадать с осью вращения Земли, только на экваторе они будут параллельны.

Определение поправки гирокомпаса гирокомпаса

Гирокомпас относится к навигационным устройствам мостика судна и ежедневно используется для управления кораблем, обнаружения позиции и слежением за курсом. Но в зависимости от скорости судна,
курса и координат возникают неточности в показанных гирокомпасом данных. Чтобы избавиться от неточных данных прибора используются расчеты на поправки гирокомпаса.

Метод 1. По створам

Один из популярных способов определения поправки устройствапо створам.

Движемся в сторону створ, изменяем и держим курс так чтобы створы были друг за другом, на одной линии. Держим курс примерно 1-2 минуты для лучшей достоверности полученных данных и снимаем курс с гирокомпаса.

Полученный курс минус рекомендованный курс на навигационной карте будет равен погрешности гирокомпаса.

Минусы данного способа: 1.       Створы не везде встретишь, только в портах или речках.

2.       Не всегда есть возможность идти по створам, особенно когда судно управляется по рекомендациям лоцмана.

Метод 2. По пеленгам трех объектов на карте

При навигации рядом с берегом можно попробовать данный способ.

  • Находим 3 визуальных объекта на берегу. Так же можно использовать платформы.
  • Снимаем координаты судна по GPS и наносим на карту. В электронной карте все уже сделано за вас.
  • Берем пеленг на все 3 объекта и рисуем их на карте от позиции судна.
  • От объектов на карте чертим обратный пеленг в сторону судна.
  • Сумма разницы всех трех пеленгов делим на 3 и получаем поправку гирокомпаса.

Данный способ хорош, но придется снимать пеленги и координаты судна очень быстро, чтобы поправки вышли максимально точными.

Метод 3. Определение поправки гирокомпаса по солнцу, звёздам, луне и полярной звезде

Определение поправки гирокомпаса по небеным светилам занимает чуть больше времени, поэтому чтобы вам не читать мутату, советую посмотреть следующие ролики, которые помогут разобраться как определять поправки гирокомпаса по небесным объектам.

от флотбардак канала с ютуба. 2 часть видео по определению поправки гирокомпаса по солнцу.

Самый быстрый способ расчета поправки гирокомпаса будет сравнение данных с другим гирокомпасом, поправка которого известна.

Плюсы и минусы гирокомпаса

Преимущества: 1.       Всегда показывает истинный Северный полюс земли. 2.       Имеет несколько репитеров.

3.       Может быть подключен к радару, авторулевому, эхолоту, электронной карте.

4.       Не использует магнитные поля земли для получения данных.

5.       Значения не будут искажены от внешних элементов как магнит, металл и т.д.

Недостатки: 1.       Зависим от электричества.

2.       Если показания гирокомпаса были сбиты, то потребуется время для настройки гирокомпаса. Если показания были сбиты на 20 градусов, то потребуется 5-6 часов для восстановления.

Судоводители каждый день используют гирокомпас для навигации в морях и реках.

Задумывались ли вы, как бы изменилась безопасность в море, если бы корабли все еще ходили по магнитным компасом?

Источник: http://sea-journal.ru/girokompas-ot-teorii-k-praktike/

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

В соответствии с Международной Конвенцией по охране человеческой жизни на море все морские суда валовой вместимостью 500 per. т и более должны быть оборудованы гирокомпасом, определяющим направление ДП судна по отношению к географическому (истинному) меридиану. Принцип действия гирокомпаса основан на свойствах гироскопа (рис.

14) сохранять направление в пространстве при отсутствии внешних сил и изменять это направление (прецессировать) под воздействием внешних сил. На самом деле, если имеется свободный гироскоп с тремя степенями свободы, ротор которого приведен в быстрое вращение, тогда при нажатии на одно из колец подвеса гироскопа с попыткой развернуть его, например, вокруг оси OY (рис.

15) главная ось гироскопа ОХ начнет разворачиваться вокруг оси OZ (вправо или влево в зависимости от направления вращения ротора). Если же нажать на вертикальное кольцо, пытаясь развернуть гироскоп вокруг оси OZ, тогда главная ось гироскопа ОХ начнет разворачиваться вокруг оси OY. Такое явление носит название прецессии.

Свободный гироскоп не может быть использован в качестве курсоуказателя, так как главная его ось, сохраняя неизменным свое направление в пространстве, совершает колебания относительно плоскости меридиана, которая, будучи связанной с вращающейся Землей, постоянно меняет свою ориентацию в пространстве.

Для превращения свободного гироскопа в гирокомпас необходимо создать особое усилие, которое постоянно приводило бы главную ось гироскопа в истинный меридиан и удерживало бы ее в этом положении. По способу превращения гироскопа в гирокомпас различают маятни-

Рис 14 Гироскоп в кардановом подвесе: I – ротор, 2 — внутреннее кольцо, 3 – вертикальное кольцо, 4 — основание новые гирокомпасы и гирокомпасы с косвенной коррекцией или управляемые.

Для пояснения принципа работы маятникового гирокомпаса представим, что к камере ротора (рис. 16) жестко прикреплен груз М (маятник). Если теперь представить, что гироскоп с маятником (рис.

17) установлен на экваторе и в начальный момент (положение /) главная ось гироскопа XX горизонтальна и расположена в направлении EW, тогда маятник не создает момента относительно оси YY (перпендикулярной плоскости рисунка) вследствие горизонтальности главной оси XX.

Через некоторый промежуток времени Земля за счет суточного вращения повернется на некоторый угол 0 и гироскоп переместится в положение //. При этом гироскоп в силу своего основного свойства будет сохранять направление в пространстве своей главной оси XX, которая получит определенный наклон относительно плоскости истинного горизонта EW.

Такой наклон сразу же вызовет появление момента силы тяжести маятника М вокруг оси YY (перпендикулярной плоскости рисунка).

Порожденный маятниковый момент вызовет соответствующее прецессионное движение главной оси XX гироскопа вокруг оси ZZ: согласно «правилу полюсов» полюс гироскопа пойдет к северной части меридиана и будет описывать эллипс незатухающих колебаний вокруг точки N (рис. 18). Таким образом, гироскоп, центр тяжести G которого понижен относительно точки подвеса О (см. рис. 16), принципиально превращается в гироскопический компас.

Однако такой прибор еще нельзя использовать в качестве курсоуказателя на судне: колебательные движения оси около направления на N (см. рис. 18) должны быть также погашены. Для этой цели у гирокомпаса с маятником применяется жидкостный успокоитель в виде пары сообщающихся сосудов с вазелиновым маслом, укрепленных в верхней части гирокамеры. Под влиянием избыточного момента, получаемого вводом избытка масла в один из сосудов, возникает добавочное прецессионное движение главной оси, всегда направленное к меридиану. Представителем гирокомпаса с маятниковым эффектом является широко распространенный на морском флоте гирокомпас типа «Курс».
Рис. 16. Превращение гироскопа в гиро- Рис. 17. Принцип действия маятнико- X компас вого гирокомпаса

М

Особенностью управляемых гирокомпасов является возможность их использования в режиме гироазимута, т. е. в режиме корректируемого гироскопа направления: это качество особенно ценно при час- том маневрировании в течение не слишком продолжительных промежутков времени. Принципиальной частью всякого гирокомпаса является его чувствительный элемент.

По конструкции чувствительного элемента гирокомпасы бывают двухгироскопные и одногироскопные. На судах транспортного и промыслового флота наибольшее применение получили двухгироскопные гирокомпасы типа «Курс» (рис. 19). Последние годы на судах стали устанавливать также однороторные (двухрежимные) гирокомпасы с электромагнитным управлением типа «Вега» (рис. 20).

Включенный в соответствии с инструкцией гирокомпас приходит в меридиан обычно в пределах 6 ч. Однако большинство приборов имеет специальное приспособление для ускоренного приведения его в меридиан, когда указанное время сокращается практически втрое. Считается, что гирокомпас пришел в меридиан, если разность между значениями любых двух отсчетов, взятых через 30 мин, не превышает ±0,7°.

Максимальное расхождение в отсчетах между основным прибором и репитерами гирокомпаса в рабочем состоянии не должно превышать ±0,5°. При работе с гирокомпасом неизбежны погрешности в определении курса, которые делят на методические и инструментальные. Основными методическими погрешностями являются скоростная и инерционная.

Скоростной погрешностью гирокомпаса является постоянное в данной широте азимутальное отклонение оси гирокомпаса от истинного меридиана, происходящее вследствие движения судна определенным курсом с неизменной скоростью. В большинстве конструкций гирокомпасов такая погрешность исключается автоматическими и полуавтоматическими корректорами.

При ускорении движения судна возникают возмущающие моменты сил инерции, вследствие чего ось гирокомпаса выходит из своего положения равновесия и совершает прецессионное движение со скоростью, зависящей от величины момента силы инерции. После окончания маневра ось гирокомпаса совершает затухающие колебания и с течением времени устанавливается в новом положении равновесия.

Образующаяся таким образом в результате маневра переменная погрешность называется инерционной погрешностью гирокомпаса. Такая погрешность достигает своей наибольшей величины примерно через 20—25 мин после окончания маневра. Поэтому показания гирокомпаса следует считать неуверенными в течение 40—50 мин после окончания маневра.

В особо сложных условиях (высокие широты, большие скорости и др.) инерционная погрешность может сохраняться в течение 1,5 ч после маневрирования. В средних широтах и при «традиционных» скоростях судов транспортного флота такая погрешность обычно не превышает 2—3°.

Инструментальные погрешности вызываются главным образом изменением режима работы гиромоторов вследствие колебаний частоты и напряжения питания, изменением напряженности судового магнитного поля в месте установки главного прибора гирокомпаса и др. Совокупность перечисленных выше погрешностей образует суммарную погрешность гирокомпаса. Общая Рис. 19.

Основной прибор гирокомпаса «Курс»: 1 — основание нактоуза; 2 — штуцера для крепления трубопровода охлаждающей воды; 3 — цилиндрическая часть нактоуза; 4 — съемная крышка; 5 — гибкие кабели питания; 6 — следящая сфера; 7 — пружинный подвес; 8 — змеевик охлаждения; 9 — колпак нактоуза; 10— стол гирокомпаса; II — отверстие с винтовой пробкой для залива и замера поддерживающей жидкости; 12 — коллектор с шестью кольцами; 13—азимутальный двигатель; 14 — уровень; 15 — верхнее застекленное окно колпака; 16 — корректор; 17 — двигатель дистанционной установки корректора; 18— сигнальное термореле; 19 — резиновые шланги системы охлаждения; 20 — гиросфера, 21 — балластный груз; 22—обмотка системы сигнализации положения гиросферы по высоте поправка гирокомпаса определяется одним из принятых в навигации методов, а также с помощью радиотехнических средств. Величина и характер изменения общей поправки являются критерием точности его показаний.

Направления в море возможно определять не только относительно истинного меридиана, но также и относительно так называемого гироскопического меридиана, под которым понимают след от сечения поверхности Земли вертикальной плоскостью, проходящей через главную ось гирокомпаса.

Изобразим на плоскости истинного горизонта наблюдателя (рис. 21) два меридиана — истинный ONK и гироскопический ONrK, направление ДП судна ОК и направление ОМ с судна на некоторый ориентир М. Тогда на этом же рисунке угол ЫлОК — истинный курс судна, а угол N»OM — истинный пеленг ориентира М.

По аналогии считают, что угол

NrKOK — компасный курс по гирокомпасу, или гирокомпасный курс (ГКК), а угол NrKOM —гиро- компасный пеленг ориентира М.

Таким образом, гирокомпасным курсом (компасным курсом по гироскопическому компасу) судна называют угол при центре гироскопического компаса, отсчитываемый от

Рис. 21. Гироскопические румбы северной части гирокомпасного меридиана до направления носовой части ДП судна по часовой стрелке от 0 до 360°. Точно так же гиро- компасным пеленгом (ГКП) ориентира называют угол при центре гирокомпаса, отсчитываемый от северной части гироскопического меридиана до направления на ориентир по часовой стрелке от 0 до 360°. Такие гироскопические курсы и пеленги связаны с истинными следующими алгебраическими формулами:

ИК = ГКК + ДГК; ГКК = ИК — ДГК; ИП = ГКП + ДГК; ГКП = ИП – ДГК,

где — ДГК — поправка гирокомпаса, представляющая собой угол N„ONrH между плоскостями истинного и гирокомпасного меридианов. Такая поправка имеет знак плюс, когда jVrK отклонен от N„ к востоку (рис. 21, а), и знак минус, когда iVrK отклонен от N„ к западу (рис. 21, б). Источник: Ермолаев Г.Г., Зотеев Е.С.. Основы морского судовождения. 1988

Источник: https://bookucheba.com/morskoe-sudovojdenie_1216/giroskopicheskie-kompasyi-giroskopicheskie-40206.html

§ 9. КОМПАСНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

На форуме “Армия”впервые показали

квадрокоптер с гранатами

Девиация

Определение с помощью магнитного компаса направлений в море осложняется тем, что на стальном судне магнитная стрелка устанавливается не в магнитном меридиане, а в определяемом вертикальной плоскостью, проходящей через ось находящейся в равновесии магнитной стрелки на судне, т. е. плоскостью компасного меридиана. Угол между магнитным и компасным меридианами получил название девиации компаса (б).

Рис. 15

Девиация вызывается действием магнитного поля судна на стрелку компаса. С изменением угла между диаметральной плоскостью судна и магнитными силовыми линиями Земли изменяется и магнитное поле судна. Поэтому величина девиации с изменением курса судна изменяется. Теоретически величина девиации может достигать от 0 до 180° к Ost или W. Девиацию принято считать со знаком плюс, если компасный меридиан отклонен к востоку от магнитного, и со знаком минус — если к западу (рис. 15). Направления, определяемые относительно компасного меридиана, называются компасными. Угол между нордовой частью компасного меридиана и линией курса называется компасным курсом (КК). Угол между нордовой частью компасного меридиана и линией пеленга (от компаса к ориентиру) называется компасным пеленгом (КП). ОКП—обратный компасный пеленг, величина, отличающаяся от КП на 180°. Из рис. 15 видно, что компасные направления по магнитному компасу отличаются от магнитных на величину девиации ±6 . Зависимость между компасными и магнитными направлениями устанавливается формулами: Отсюда Зная компасные направления, девиацию и магнитное склонение, можно определить истинные направления:
На практике для определения истинных направлений через компасные берут алгебраическую сумму склонения и девиации, которую называют поправкой компаса АМК (на рис. 16 углы между истинными и компасными меридианами). Поправка компаса АМК = d + 8.

Рис. 16

Если компасный меридиан отклонен к востоку от истинного, поправка имеет знак плюс, если к западу — минус. Расчет истинных направлений ведут по формулам:
На судах смешанного река — море плавания, кроме магнитных компасов, установлены гироскопические компасы (гирокомпасы). Ось гироскопа гирокомпаса устанавливается примерно в направлении истинного меридиана, а его следящая система позволяет непосредственно передавать это направление на указатели (репитеры) гирокомпаса, установленные на ходовом мостике и во всех постах управления судном. Направляющий момент гирокомпаса во много раз больше, чем у магнитного компаса, и не зависит от магнитного поля Земли. Однако, как и всякий прибор, гирокомпас имеет поправку, которую в отличие от поправки магнитного компаса обозначают АГК. Поправке приписывается знак плюс, если нордовая часть гироскопического меридиана (вертикальная плоскость, проходящая через ось гироскопа или систему гироскопов) отклонена к Ost от нордовой части истинного меридиана, и знак минус — если к W. Зависимость между компасными направлениями по гирокомпасу и истинными выражается формулами: где ККгк — компасный курс по гирокомпасу. Из формул (12) Соотношение между курсами по гироскопическому и магнитному компасам выражается формулами: Расчет курса по гирокомпасу, соответствующего заданному магнитному курсу, производится по формуле
Когда девиация главного магнитного компаса (по которому назначают курс) оказывается свыше ±3° , а для путевого (по которому управляют судном) свыше ±6° , ее следует уничтожить. Сущность уничтожения девиации заключается в создании с помощью постоянных магнитов и мягкой стали, помещаемых в непосредственной близости от магнитного компаса, магнитных сил, равных по величине, но противоположных по направлению магнитным силам судна(1). Однако уничтожить девиацию полностью нельзя. Поэтому девиация в допустимых пределах остается и носит название «остаточной». Для учета остаточной девиации при плавании ее определяют и вносят в таблицы. Все способы определения остаточной девиации основываются на том, что устанавливают разность между известными магнитными и взятыми по компасу пеленгами какого-либо ориентира, т. е. Для определения остаточной девиации в крупных портах на внешних рейдах оборудуют специальные полигоны, состоящие из веера створов с известными магнитными пеленгами. Маневрируя соответствующим образом, пересекают створы на восьми равноотстоящих курсах (обычно на главных и четвертных румбах) и в момент пересечения створа берут по главному компасу пеленги. Разность между известными магнитными и полученными компасными пеленгами на каждом из восьми курсов даст остаточную девиацию на этих курсах. Если нет веера створов, то девиацию можно определить по одному створу, магнитное направление которого известно или может быть определено по истинному направлению и известной величине склонения. Принцип определения остаточной девиации остается тот же. Иногда для определения остаточной девиации может быть использован отдаленный предмет, причем наименьшее расстояние до него должно быть не менее 300 радиусов циркуляции. Разворачиваясь машинами или с помощью буксира на бочке (якоре), берут восемь КП на выбранный предмет на восьми курсах (через 45°) и средний КП принимают за магнитный пеленг. Разница между полученным средним пеленгом и компасным на соответствующем курсе покажет девиацию на этом курсе. В некоторых портах остаточную девиацию определяют способом «взаимных пеленгов». Он заключается в следующем. На берегу, где величина склонения в районе наблюдений постоянна, устанавливают магнитный компас и по условному сигналу берут пеленг судна по береговому компасу и с судна пеленг берегового компаса. Разность этих пеленгов соответствует величине девиации. Чтобы получить разность МП и КП в любом районе плавания, можно установить компас на шлюпке, сделанной из немагнитного материала (дерева), и взятый по этому компасу пеленг компаса судна будет соответствовать МП. Девиация может быть определена по пеленгам небесных светил. Для этого на восьми курсах берут КП какого-нибудь светила, записывают каждый раз время и рассчитывают ИП светила в те же моменты времени. Девиация рассчитывается для каждого курса по формуле Для повышения точности пеленгования нужно выбирать светила с малой высотой, например Солнце при восходе и заходе. Девиация путевых компасов определяется одновременно с главным по сличению их курсов и рассчитывается по формуле
где 8пут — девиация путевого компаса;

8гл — девиация главного компаса;

ККгл — компасный курс по главному компасу;

ККпут — компасный курс по путевому компасу.

При наличии на судне гироскопического компаса задача определения остаточной девиации значительно упрощается. Поправка магнитного компаса может быть определена сличением курсов по гироскопическому и магнитным компасам (главному и путевым) исходя из выражения а девиация является алгебраической разностью между поправкой магнитного компаса и склонением (8 = АМК — d). При наличии на судне размагничивающего устройства остаточная девиация определяется дважды — при выключенном и при включенном устройстве. После определения остаточной девиации на восьми равноотстоящих курсах по полученным результатам для каждого магнитного компаса на судне составляют таблицу остаточной девиации. Образец таких таблиц для главного магнитного компаса см. табл. 2, а для путевого — табл. 3.

В процессе плавания судоводитель должен как можно чаще определять девиацию или поправку компасов на различных курсах. Поправка любого компаса определяется сравнением истинного пеленга какого-либо створа, светила или предмета с его компасным пеленгом в этот же момент времени [АМК (АГК) = ИП — КП] .

(1) Подробно вопросы уничтожения девиации изучаются в предмете «Магнитно-компасное дело».

Вперед

Оглавление
Назад

Источник: https://flot.com/publications/books/shelf/rulkov/10.htm

Лекция 5 Способы определения поправок компаса 1

§ 5. Гироскопические компасы. Гироскопические курсы и пеленги

Лекция 5 Способы определения поправок компаса

1. Определение поправки магнитного компаса и контроль его работы в море 1. 1. Общие положения Магнитный компас прост в устройстве, он автономен и надежен. Основной недостаток – невысокая точность в определении направлений.

Погрешности достигают 2– 4°, особенно при качке. Источники погрешностей: магнитное склонение, девиация, инерционность и недостаточная чувствительность системы магнитных стрелок магнитному полю Земли.

Картушка магнитного компаса приходит в меридиан через 3– 4 минуты после маневрирования.

Важным в судовождения является точное знание девиации магнитного компаса. Девиация уничтожается не реже одного раза в год способами, изучаемыми в курсе «Технические средства судовождения» . Остаточная девиация определяется навигационными способами и не должна превышать нескольких градусов.

В соответствии с хорошей морской практикой, девиация магнитного компаса определяется: – не реже одного раза в год; – после ремонта, докования, размагничивания судна, а также после погрузки и выгрузки груза, меняющего судовое магнитное поле; – при значительном изменении магнитной широты; – при расхождении табличной девиации с фактической более чем на 1° для главных компасов и 2° для путевых; – перед дальним рейсом.

Все способы определения девиации построены на использовании формулы (4. 6) МП = КП + δ → δ = МП – КП Девиация зависит от курса судна, поэтому ее обычно определяют на 8 равноотстоящих компасных курсах, а промежуточные значения находят линейной интерполяцией. Обычно это курсы, соответствующие основным и четвертным румбам, т. е. курсы 0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315 градусов

Предполагается, что судовое магнитное поле симметрично относительно ДП судна, т. е.

девиация симметрична относительно магнитного меридиана, поэтому среднее значение компасного пеленга на отдаленный предмет, взятых на отдаленный ориентир на равноотстоящих курсах можно принять за оценку магнитного пеленга.

Формула будет выгладить следующим образом: МП = ∑КПi /8 + А (5. 1) Где А – некоторая поправка на систематическую погрешность (постоянная девиация), которая определяется для конкретного компаса во время уничтожения девиации.

1. 2. Методы определения девиации 1. 2. 1. По створу Судно пересекает створ на 8 равноотстоящих компасных курсах, и судоводитель берет КПi. Компасные курсы отстоят друг от друга на 45 о. Магнитный пеленг рассчитывают по формуле МП = ИП – d (5. 2)

Значение ИП и магнитного склонения снимают с карты. Магнитное склонение приводят к году плавания. При маневрировании в окрестностях створа следует учитывать инерционные характеристики магнитного компаса.

Если магнитное склонение неизвестно, то используют формулу (5. 1) -затем рассчитывают девиацию на каждом курсе: δi = МП – КПi (5. 3) и составляют таблицу или график девиации как функции компасного курса.

Таблицу составляют через 10 о по компасному курсу.

1. 2. 2. По удаленному ориентиру Судно совершает циркуляцию на расстоянии D от навигационного ориентира и на 8 равноотстоящий компасных курсах пеленгует его. Определяют δ по формуле (5. 3). Магнитный пеленг можно рассчитать по формуле (5. 2) или с помощью ИП и d, снятых с карты.

Следует иметь ввиду, что дальность до ориентира выбирается с учетом точности определения пеленга и может быть определена по формуле: D = r/sinά (5. 4) Если акватория ограничена для маневрирования, судно ставят на якорь или бочку и разворачивают буксиром.

1. 2. 3. По пеленгу светила Метод аналогичен вышеописанному. На восьми компасных курсах определяют компасные пеленги светила. Затем рассчитывают его азимут(ИП) по астрономическим формулам, и, зная склонение (с карты), получают МП. Для расчета девиации применяют формулу (5. 3).

Для повышения точности пеленгования выбирают светило, расположенное на малой высоте (не более 30 градусов). Существенное достоинство метода заключается в том, что из-за большой удаленности светила, точность не зависит от координат судна, т. е.

имеется большее пространство для маневрирования.

1. 2. 4. По сличению с другим магнитным компасом или гирокомпасом. Сличать компасы – это синхронно замечать их показания. Сличения производят путевого компаса с главным или гирокомпасом. Его обычно производят на 8 равноотстоящих курсах.

Девиация определяется из учета равенства магнитных курсов, полученных по разным курсоуказателям. Например, при сличении путевого компаса с главным или при сличении его с гирокомпасом верны выражения: КПп + δп = ККгл + δгл (5.

5) КПп + δп = ГКК + ΔГК – d (5, 6) Из этих отношений вычисляют неизвестную

1. 2. 5. Методом взаимных пеленгов (в экстремальных ситуациях) С судна пеленгуют магнитный компас, установленный на берегу или на неметаллической шлюпке, а с берега или со шлюпки синхронно пеленгуют компас, установленный на судне. Ясно, что с компаса на берегу или шлюпке берется МП. Девиация определяется: δi = (180 о + МП i) – КП i (5. 7)

2. Определение поправки гирокомпаса и контроль его работы в море 2. 1. Общие положения Гирокомпасы вырабатывают курс с точностью до 0, 5° (при вероятности 95%) при постоянном курсе и качке не более 2 градусов. При усиленной качке и при интенсивном маневрировании, погрешность гирокомпаса может достигать 4°.

Из-за инерционных погрешностей, наибольшая точность измерений может быть достигнута через 30 -40 минут после окончания маневра. Гирокомпас имеет свои систематические погрешности, которые необходимо компенсировать поправками. В качестве формул для расчета применяют известные формулы: ΔК = ИК – КК (5. 8) ΔК = ИП – КП (5.

9) Где ΔК, КП – общие обозначения поправки компаса, компасного курса и компасного пеленга, измеренных с помощью магнитного или гирокомпаса.

Задача сводится к определению истинных направлений, которые обычно снимают с карты или рассчитывают астронавигационными методами, если проводится пеленгование светил.

2. 2. Методы определения поправки гирокомпаса 2. 2. 1. По пеленгу отдаленного предмета Метод применяется, если судно стоит у причала. Определяют на карте или плане точные координаты компаса и снимают ИП на удаленный известный навигационный ориентир.

В течение примерно полутора часов берут через 1015 минут пеленга на этот ориентир, находят поправку по формуле(5. 9) при каждом пеленговании, а потом выводят её среднее значение(линия аа' ). Это будет так называемая постоянная поправка ГК. Такую операцию также всегда следует проводить после нового запуска ГК, когда он вошел в меридиан ΔГК а а' ΔГКi ΔГКср ΔГКi т

2. 2. 2. По пеленгу навигационного створа ИП створа обозначен на карте. Запеленговав створ и сравнив ИП с нашим ГКП, получим ΔГК (формула (5. 9)). При этом способе можно использовать не только искусственные, но и естественные створы. 2. 2. 3.

С помощью истинного пеленга светила Для этого необходимо запеленговать светило, вычислить его азимут (А), а это тоже самое, что и ИП. Сравнив ГКП и А, получим ΔГК. Наиболее распространен способ определения ΔГК по пеленгу восхода и захода Солнца, по пеленгу Полярной звезды.

Более подробно определение ΔГК по небесным светилам изучается в курсе «Мореходная астрономия» .

2. 2. 4. По сличению с курсоуказателем, поправка которого известна. В этом случае используют формулы, полученные приравнивании ИК: ККп + ΔМКп = ККгл+ ΔМКгл (5. 10) ККп + ΔМКп = ГКК + ΔГК (5. 11) Уравнение (5. 10), (5. 11) решаются относительно неизвестной поправки. Указанные формулы используются при переходе с одного компаса на другой, если вышел из строя какой либо из них.

Если мгновенная поправка гирокомпаса, определенная одним из способов в море, отличается более чем на 1° от постоянной поправки, определенной в порту, то следует бить тревогу. Определение поправки компаса является одной из важнейших обязанностей судоводителя.

Правила штурманской службы предписывают определять поправку компаса при любой возможности. Сличение гироскопического и магнитного компасов производится один раз в течении вахты (4 часа), если курс не меняется и при каждой смене курса.

Это необходимо для того, чтобы знать действующую поправку компаса в случае выхода из строя гирокомпаса.

Определение поправки курсоуказателей следует проводить при любой возможности и это является одной из основных задач судоводителя. Насколько часто судоводитель определяет поправку курсоуказателя, настолько он профессионал.

Выводы: 1. 2. 3. Определение поправок курсоуказателей является одной из важнейших обязанностей судоводителя. Необходимо определять поправку компаса при любой возможности.

Методы, используемые для определения поправки магнитного компаса и гирокомпаса одинаковы, а именно: по створу, с помощью пеленга светила, по пеленгу удаленного ориентира, по сличению с курсоуказателем, поправка которого известна. Но следует помнить, что определенная таким образом поправка для гирокомпаса постоянна на всех курсах.

Для магнитного компаса данная поправка верна только на данном курсе. Сличение гироскопического и магнитного компасов производится один раз в течении вахты (4 часа), если курс не меняется и при каждой смене курса.

вопросов, рассматриваемых на семинаре 1. Основные точки, линии и плоскости для ориентирования на земной поверхности. 2. Системы деления горизонта: румбовая, круговая, полукруговая и четвертная 3.

Направления относительно плоскости истинного меридиана и диаметральной плоскости судна 4. Использование магнитного компаса, магнитное склонение, девиация магнитного компаса, поправка магнитного компаса. 5. Соотношение между компасными и истинными направлениями 6.

Способы определения поправок курсоуказателей 7. Расчет направлений по гирокомпасу и магнитному компасу

Источник: https://present5.com/lekciya-5-sposoby-opredeleniya-popravok-kompasa-1/

Book for ucheba
Добавить комментарий